Navigasi Mobile Robot untuk Mencapai Docking Station dalam Proses Autodocking

Abstract

Proses autodocking pada mobile robot merupakan sebuah kemampuan tambahan yang dapat dimiliki oleh sebuah robot. Untuk dapat melakukan proses tersebut, robot harus dapat mencapai area lokasi docking station dengan tepat. Dengan menggunakan metode odometry, robot dapat mengetahui posisi robot dari waktu ke waktu dengan membaca kecepatan dari masing-masing roda mobile robot. Dengan data kecepatan dari masing-masing roda, maka dengan perhitungan metode odometry, robot dapat mengetahui posisi terakhir dari robot. Selain itu, dengan menggunakan metode behavior-based, robot juga dapat menghindari halangan yang terdapat di area percobaan. Sedangkan untuk menuju ke arah docking station dengan tepat, digunakan kendali PI untuk menjaga error arah hadap mobile robot atau disebut heading error mobile robot sama dengan atau mendekati nol. Dari hasil percobaan, mobile robot dapat menghindari halangan yang ada dengan baik menggunakan metode behavior-based. Kendali PI dapat bekerja dengan baik untuk menjaga heading error mendekati nol sehingga mobile robot dapat menuju titik docking station dengan benar. Sedangkan metode odometry mampu membantu mobile robot untuk dapat mengetahui posisi robot dari waktu ke waktu sehingga robot dapat menuju docking station dengan tepat.