Diseño de un autopiloto para pequeños vehículos no tripulados

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño de un autopiloto para pequeños vehículos autónomos. El trabajo está enfocado principalmente en la arquitectura del sistema, pero se presentan también algunos detalles del firmware desarrollado para el autopiloto. En particular, el firmware incluye el paquete rosserial, que permite una conexión simple con ROS (Robot Operating System), resultando beneficioso para diversas aplicaciones.El desarrollo se valida experimentalmente en un vehículo aéreo no tripulado (UAV 1) del tipo multi-rotor y en un vehículo acuático de superficie (ASV 2). Estos vehículos han sido desarrollados por nuestro grupo, y en este trabajo puede encontrarse información sobre estos proyectos, lo cual puede ser de utilidad para los interesados en el desarrollo de UAV o ASV.