Pengendalian Kestabilan Posisi Bola Pingpong Menggunakan Kontrol PID

Abstract

Sistem kestabilan posisi bola merupakan suatu mekanisme dimana bola dapat bergerak bebas di atas batang dan posisinya dapat diatur secara otomatis sesuai dengan nilai set point yang diinginkan. Untuk menjaga stabilitas sistem tersebut, diperlukan penggunaan pengontrol. Untuk mencapai pengontrol yang optimal, parameter dari pengontrol Proporsional Integral Derifatif (PID) disesuaikan. Penyesuaian ini melibatkan pengaturan nilai proporsional gain (Kp), waktu integral (Ti), dan waktu derivatif (Td). Pengontrol PID akan bertindak berdasarkan selisih antara posisi bola (yang diukur oleh sensor ultrasonic) dengan nilai set point yang ditargetkan. Dengan penerapan sistem kestabilan posisi bola menggunakan pengontrol PID, hasilnya adalah sistem dapat mencapai posisi yang diinginkan untuk bola, namun bola tidak akan berhenti secara instan setelah mencapai posisi yang diinginkan. Sebaliknya, bola akan mengalami osilasi terlebih dahulu sebelum akhirnya berhenti secara stabil.