Rancang Bangun Kontroller Virtual Reality dengan Magnetometer Akselerometer Giroskop (MARG) dan Filter Madgwick

Abstract

Abstrak-Pada studi ini telah dibuat dan dianalisis kontroller Virtual Reality berbasis sensor magnetometer HMC5883L, akselerometer beserta giroskop MPU6050, dan mikrokontroller Arduino ATMEGA328. Keluaran dari sistem berupa nilai orientasi sudut putar yaw, pitch dan roll, kemudian diberikan variasi konstanta β untuk mengetahui pengaruhnya terhadap nilai keluaran.. Pengujian sistem dilakukan pada keadaan statis dan dinamis. Dari hasil pengujian semakin besar nilai konstanta β, semakin cepat waktu untuk mencapai keadaan steady-state. Nilai optimum dari variasi konstanta β yang diberikan adalah 0.05 dikarenakan memiliki Root Mean Square Error yang terkecil diantara variasi lainnya. Kata Kunci-Filter Madgwick, Konstanta β, Nilai Orientasi dan Root Mean Square Error.