Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesianointegrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS / RS de un Sistema Flexible de Manufactura FMS

Abstract

Este trabajo es parte de una investigación mayor y presenta modelaje, diseño, simulación e integración de un robot cartesiano para el posicionamiento de piezas en una celda de almacenamiento y recuperación automatizado AS/RS del proyecto sistema flexible de manufactura FMS orientado a manufactura integrado por computador CIM; en proceso de desarrollo para la enseñanza de tecnologías avanzadas de manufactura AMT. La metodología de modelaje, diseño, simulación e integración del sistema mecatrónico robotizado se desarrolla aplicando conceptos de ingeniería concurrente en ambiente virtual antes de su implementación en ambiente real. La celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS está constituida por un robot cartesiano, un sistema de visión artificial en 3D con software inteligente para identificación y clasificación de partes prismáticas y cilíndricas, un panel de almacenamiento y una cinta transportadora que integra físicamente esta celda con las otras celdas del FMS. El robot cartesiano tiene tres grados de libertad, cada articulación es prismática, para el desplazamiento del primer eje se aplica una transmisión flexible por correa dentada conectada a un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el segundo eje se aplica una transmisión rígida por tornillo de bolas actuado por un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el tercer eje se utiliza un cilindro electro neumático. Y el posicionamiento codificado del elemento terminal, End Of Arm EOA, se realiza con una garra de dos dedos.