Identificación visual sobre sistema embebido para navegación robótica autónoma

Abstract

Este artículo de investigación ataca el problema de la navegación robótica autónoma basada en sistemas de visión artificial en tiempo real. Como una primera aproximación a un sistema de visión artificial que permita la navegación del robot, se ha desacoplado el módulo sensor e implementado como una unidad independiente sobre un pequeño robot diferencial. Sobre él, se han realizado estudios básicos de navegación por identificación visual de landmarks (marcas especiales) en un ambiente desconocido. Los estudios de desempeño, realizados tanto a través de simulación como por evaluación directa sobre prototipos en laboratorio, demuestran la eficacia de las estructuras propuestas, tanto del hardware de identificación en tiempo real como de la estrategia básica de navegación considerada para su evaluación.