Collision Detection System for Manipulator Based on Adaptive Control Scheme

Abstract

本論文では、外部から提案されたダイナミックな衝突検出を by Slotine and Li. このシステムは，衝突センサを検出する．適応制御 本システムでは，非線形適応制御方式を用いて，マニピュレータの環境制御と，マニピュレータの動的パラメータを用いない推定を行う．本システムでは，マニピュレータと基準となる動力学を用いて，非線形適応制御を行う．提案されたシステムでは，差動トルクに基づいて入力衝突を検出する．これは 算出される ベースの 衝突検出 スキーム が適用されます。結果 提案した方式の有効性を示すことができました．推定パラメータの パラメーター 産業用マニピュレータの マニピュレータ マニピュレータのトルク 推定されたパラメータを用いた実験 キー