PERANCANGAN PENGENDALIAN HOVER QUADCOPTER MENGGUNAKAN PENGENDALI HYBRID FUZZY DAN PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)

Abstract

Hover quadcopter system able to free fly hover simpl, because it have a small shape and a light mass then make it easy. However it because quadcopter have a light mass then quadcopter have a weakness that is quadcopter easy to get disturbance from external like wind attack. this simulation of quadcopter using MATLAB R2013a software with controller using hybrid fuzzy-PID. Fuzzy Logic Control is a high intelegance control and able to make interaction with around conditions that might be happened, and it works by given rules input and output based on the conditions. The analysis shown hybrid fuzzy-PID controller have a good responses and faster than a single fuzz logic control. In the fuzzy logic control shown successful to reach setpoint 0.1 rad, but have a longer time responses than hybrid fuzzy-PID controller. Fuzzy Logic Control (FLC) at Roll angle position  shown response 3.2088 s, pitch with 3.256 s and yaw with 3.3045 s. While on hybrid fuzzy-PID controller shown at the angle position of Roll with 0.02896 s, pitch angle position is 2.3138 s and yaw angle position with 0.2611 s. However when quadcopter given disturbance, fuzzy logic control shown better than hybrid fuzzy-PID controller. Fuzzy Logic Control when given a disturbance a time 10 untul 11 second successful to solve the disturbance without an problem. While on hybrid fuzzy-PID when given a disturbance it needs more longer time to reach back the setpoint.Sistem hover quadcopter memiliki kelebihan untuk dapat terbang melayang bebas dan dengan mudah karena memiliki bentuk yang kecil dan ringan sehingga mudah. Namun karena memiliki massa yang ringin quadcopter juga memiliki kelemahan tersendiri yaitu mudah terkena gangguan seperti terpaan angin. Ini tentu saja menjadi masalah tersendiri pada quadcopter untuk pengaplikasiannya. Untuk mensimulasikan quadcopter digunakan software MATLAB R2013a. Dengan metode pengendali yaitu hybrid fuzzy-PID, pengendali logika fuzzy adalah kendali cerdas yang dapat berinteraksi dengan kondisi yang terjadi dengan memasukan rules. Hasil dianalisa pengendali hybrid fuzz-PID menunjukan respon yang bagus dan cepat dibandingkan dengan pengendali logika fuzzy saja. Pada pengendali fuzzy menunjukan berhasil mencapai setpoint 0.1 rad, namun dengan respon time yang lebih lama yaitu pengendali fuzzy  pada posisi sudut roll dengan respon 3.2088 detik, posisi sudut pitch yaitu 3.2562 detik dan pada posisi sudut yaw yaitu 3.3045 detik. Sedangkan pada hasil respon pengendali hybrid fuzzy-PID saat posisi sudut roll yaitu 0.02896 detik, posisi sudut pitch yaitu 2.3138 detik dan pada posisi sudut yaw yaitu 0.2611 detik. Namun saat diberi gangguan, pengendali fuzzy menunjukan respon yang lebih baik dibandingkan pengendali hybrid fuzzy-PID. Pengendali fuzzy saat diberi gangguan didetik 10 dan 11 berhasil mengatasi gangguang tanpa terjadi penyimpangan. Sedangkan saat menggunakan pengendali hybrid fuzzy-PID terjadi penyimpangan yang cukup lama kembali ke setpoint awal yaitu lebih kurang selama 30 detik