Design Sistem Pengendalian Kecepatan dan Pengereman Pada kursi Roda Elektrik Untuk Kondisi Jalanan Menurun Dan Menanjak

Abstract

Salah satu alat bantu gerak yang dapat digunakan oleh pasien dengan gangguan saraf motorik pada kakinya adalah kursi roda. Kursi roda masih memerlukan orang lain untuk mendorongnya. Penulis mencoba memodifikasi dengan menambahkan motor DC elektrik sebagai penggerak utama. Inovasi kursi roda elektrik ini diharapkan dapat membantu penderita disabilitas beraktivitas dengan aman tanpa mengandalkan bantuan orang lain. Makalah ini menunjukkan suatu sistem kendali kecepatan untuk kursi roda elektrik yang menggunakan metode kendali PID. Sistem ini menggunakan input set point untuk memberi perintah maju melewati jalan tanjakan.  Mikrokontroller Arduino Uno R3 digunakan untuk menggerakkan motor menggunakan metode PWM (Pulse Wide Modulation). Mikrokontroller berfungsi sebagai pengolah data utama dan sensor optocoupler berfungsi untuk menentukan posisi sudut poros dan timbal balik (umpan balik) pada output motor. Sehingga dengan adanya perancangan ini diharapkan suapaya bisa mengatasi masalah kontrol putaran motor DC mendeteksi tanjakan/turunan yang dilewati berdasarkan beban yang diterima, menghadirkan keamanan dan kenyamanan bagi pengguna kursi roda elektrik