RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS ODOMETRY MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER

Abstract

Dewasa ini penelitian mengenai dunia robotika berkembang begitu pesat. Temuan – temuan baru tersebut justru memaksa para peneliti untuk selalu mencari dan menemukan cara efektif agar robot yang dihasilkan lebih baik dari sebelumnya. Salah satunya berkaitan dengan proses pergerakan robot. Pada umumnya sistem navigasi robot memanfaatkan garis dan dinding yang tentunya membatasi pergerakan sebuah robot. Oleh karena itu metode odometry mulai dipakai untuk mengatasi keterbatasan tersebut. Pada prinsipnya metode odometry memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal dalam bernavigasi sehingga memungkinkan pergerakan sebuah robot lebih leluasa. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan suatu sistem navigasi robot yang baik dengan menggunakan metode odometry. Pembacaan jarak tersebut dilakukan oleh robot dengan menggunakan rotary encoder. Data yang diterima oleh sensor dalam rotary encoder akan diproses oleh mikrokontroler untuk mengatur pergerakan robot sesuai program yang telah ditanamkan. Hasil dari penelitian ini adalah posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu mengikuti koordinat akhir yang diberikan. Penyebabnya karena kurang tepatnya pemilihan konstanta pengubah sehingga berpengaruh pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik. Adapun faktor lain yang juga pengaruh terhadap hasil akhir pergerakan robot yakni adanya getaran pada robot serta permukaan lintasan. Keduanya sangat mempengaruhi pembacaan jumlah pulsa pada rotary encoder sehingga mempengaruhi juga hasil dari perhitungan odometry pada robot.