Inspección autónoma de entornos submarinos

Abstract

Este trabajo presenta una estrategia para la inspección de entornos marinos mediante el uso de vehículos submarinos autónomos (Autonomous Underwater Vehicle, AUV). Los entornos a explorar se asumen como desconocidos, lo que requiere que el vehículo tenga la capacidad de mapear y planificar caminos libres de colisión simultáneamente y en línea. Para esto, presentamos un sistema compuesto por tres bloques funcionales de mapeo, planificación y coordinación. El primero de ellos utiliza una estructura de datos que permite representar espacios volumétricos, donde se diferencian áreas libres de obstáculos, con obstáculos y desconocidas. El segundo de los bloques funcionales utiliza un algoritmo de planificación de caminos basado en muestreos aleatorios del espacio de configuraciones (C-Space) del vehículo. El algoritmo utilizado ha sido modificado para (re)planificar los caminos de acuerdo a la información incrementalmente adquirida del entorno. Finalmente, el coordinador se encarga de iniciar los dos bloques previamente mencionados, así como enviar los puntos resultantes del planificador a los controladores del vehículo. Por último, se presenta la validación de nuestro sistema mediante resultados en entornos reales y de simulación utilizando el vehículo SPARUS-II.