PERANCANGAN SLAVE ARM-MANIPULATOR ROBOT 6-DOF DENGAN REMOTE CENTER OF MOTION MEKANIK BERBASIS INVERSE KINEMATICS

Abstract

Penelitian mengenai robot bedah di dalam dunia medis menjadi salah satu penelitian yang cukup populer karena manfaatnya dalam MIS (Minimal Invasive Surgery). Pembedahan ini memungkinkan pasien untuk mengalami sayatan kecil dalam pembedahan sehingga pasien tidak mengalami pendarahan berlebih dan cepat sembuh dari opname. Oleh karena itu, pada penelitian ini dibahas mengenai perancangan manipulator robot 6 DOF (Degree of Freedom) dengan RCM (Remote Center of Motion) Mekanik. RCM mekanik memungkin rod end effector robot bergerak dengan mempertahankan satu titik statis yang di dalam dunia medis disebut trocar point. Dengan adanya RCM ini, beban sistem kendali robot dapat dikurangi dan titik trocar yang didapatkan tetap. Differential inverse kinematics yang memanfaat Matriks Jacobian digunakan sebagai sistem kendali robot. Karena metode differential inverse kinematics merupakan metode yang iteratif, algoritma trajectory planning dirancang untuk menyatu dengan metode inverse kinematic. Posisi end effector yang didapatkan melalui metode kendali ini memiliki error maksimum rata-rata sebesar 36 mm dengan hasil trajectory planning yang halus menyerupai respon sistem orde 1.