ESTIMASI POSISI DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA MONOKULAR

Abstract

Pada mobile robot yang memiliki sensor utama hanya berupa kamera, estimasi posisi robot relatif terhadap landmark-landmark visual dapat dilakukan dengan menggunakan pendekatan multiple view geometry. Hal tersebut berguna bagi robot untuk bernavigasi serta melakukan localization dan mapping secara bersamaan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan algoritma estimasi posisi yang merupakan langkah awal pada monocular SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 2-dimensi. Penelitian akan membahas tentang fungsi kamera sebagai sensor posisi untuk mobile robot dengan menitikberatkan diskusi pada transformasi citra dengan menggunakan model kamera pinhole dengan parameter intrinsik dan ekstrinsiknya. Berdasarkan hasil pengujian, estimasi pose dan posisi terhadap citra papan catur (checkerboard) berhasil memetakan jarak dan sudut dengan cukup akurat dan dengan error estimasi yang cukup kecil, yakni 2,9 mm untuk estimasi jarak, dan 0.3° untuk estimasi sudut. Simulasi algoritma pose estimation juga telah dilakukan secara offline dengan menggunakan 1200 buah image sequences yang diekstraksi dari citra video.