Pengembangan Algoritme Gerak Robot Hexapod Menggunakan Logika Fuzzy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan algoritma gerak robot hexapod dan meningkatkan kecepatan optimal robot dengan menggunakan logika fuzzy. Penelitian dilakukan dengan menggunakan metode eksperimen kemudian hasil penelitian berupa pengembangan robot. Metode yang telah diterapkan pada robot sebelumnya menggunakan algoritma wall following. Namun, diperlukan algoritma tambahan untuk mengembangkan kemampuan gerak robot hexapod, yaitu dengan menerapkan metode logika fuzzy. Hasil penelitian ini menunjukkan kemampuan pergerakan robot hexapod menggunakan logika fuzzy yang dibangun menggunakan mikrokontroler Arduino dan ESP-32S sebagai sistem kontrolnya. Implementasi Fuzzy Logic dirancang sedemikian rupa sehingga dapat digunakan pada robot hexapod untuk melewati rintangan. Hasil uji gerak robot hexapod diperoleh dari pembacaan jarak sensor ultrasonik US-100. Hasil pembacaan sensor ultrasonik US-100 sebagai input dikirim ke ESP 32S sebagai tempat proses logika fuzzy. Data jarak dari sensor digunakan sebagai penentuan himpunan fuzzy dan dasar pembuatan rule base. Keluaran akhir dari proses fuzzy adalah nilai pusat gravitasi yang terbagi menjadi beberapa rangkaian keluaran yaitu maju, maju kanan, maju kiri, belok kanan, dan belok kiri. Kecepatan optimal robot diperoleh dengan mengatur kecepatan dan delay sebesar 50 ms. Kemampuan memilih gerakan berdasarkan lingkungan sekitar robot sangat baik dengan tingkat keberhasilan tindakan sebesar 100% dari beberapa percobaan yang telah dilakukan. Robot dapat memasuki ruangan dengan waktu tempuh rata-rata 21,8 detik dengan jarak kurang lebih 2 meter dari posisi awal robot untuk memasuki ruangan.Kata kunci: Robot Hexapod, Fuzzy Logic, Arduino, ESP 32S dan US-100