Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan Dengan Pendekatan Kinematika

Abstract

Penelitian ini membahas mengenai perancangan lengan robot 5 derajat kebebasan menjadi model skala kecil dari robot industri. Robot ini dirancang untuk dapat mensimulasikan atau menirukan pergerakan robot industri. Tujuan penelitian ini membangun lengan robot berdasarkan aspek kinematika dengan memperlihatkan secara langsung pergerakan waist, sholuder, elbow, wrist pitch, wrist roll, dan gripper. Perancangan termasuk membangun model kinematik robot dan fisik lengan robot yang dapat dikontrol menggunakan mikrokontroller Arduino Uno dengan sistem pergerakan menggunakan servo motor DC. Lengan robot dikendalikan secara otomatis dari komputer dengan RS-232 atau USB interface selanjutnya melakukan pembelajaran mengenai kinematik lengan robot pada saat melakukan percobaan pergerakan. Robot ini sudah bekerja dengan baik dengan jarak maksimum yang bisa dijangkau oleh robot pada sumbu x = 425 mm, y = 425 mm dan z = 480 mm.