Pengembangan Robot Humanoid Pemain Bola Otonom

Abstract

Penelitian ini bertujuan mengembangkan robot humanoid untuk permainan sepakbola secara otomatis. Robot humanoid yang dikembangkan tersusun atas 20 sendi yang digerakkan dengan motor servo dynamixel berjenis AX-12 (bagian tubuh atas) dan RX-24 (bagian tubuh bawah), serta dikontrol menggunakan board servo-controller CM-700 (ATMega2561). Robot humanoid memiliki tinggi 44 cm serta dilengkapi dengan sistem keseimbangan menggunakan sensor gyro LPR530 dan akselerometer KXM52-1050. Untuk mengenali objek dan bernavigasi secara otomatis, robot humanoid menggunakan sistem sensor visual berbasiskan kamera CMOS dengan board CMUCAM (LPC2106). Pengujian menunjukkan bahwa robot humanoid pemain bola yang dikembangkan mampu berjalan dengan kecepatan rata-rata 14.37 cm/detik dan memiliki kecepatan maksimal 20 cm/detik. Robot humanoid yang dikembangkan mampu bermain bola secara otomatis: yakni mampu mendeteksi keberadaan bola, mendeteksi lokasi gawang, serta menendang bola ke arah gawang dan mencetak gol.