Rancang Bangun Robot Delta Berbasis Arduino Uno

Abstract

Industri adalah salah satu sektor yang telah menggunakan robot dalam pekerjaannya untuk memenuhi kebutuhan konsumen secara efisien, terutama dalam tugas pick and place yang memerlukan tingkat keamanan, kecepatan, presisi, dan konsistensi yang tinggi. Untuk mencapai tujuan tersebut, telah dikembangkan sebuah robot delta yang cocok untuk menjalankan tugas ini, terutama dalam industri pengemasan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun robot delta yang menggunakan Arduino Uno sebagai kontroler. Penelitian ini juga membahas tentang desain mekanik robot delta, pemrograman Arduino Uno untuk mengontrol robot, serta hasil uji coba dan evaluasi performa robot dalam menjalankan tugas. Hasil akhir dari penelitian ini adalah robot delta yang dapat mengambil dan meletakan objek benda yang berupa objek kotak secara manual dengan menentukan sudut-sudut motor Servo yang telah ditentukan. Lengan atas memiliki panjang antara poros ke poros sejauh 8,3 cm dan panjang dari ujung ke ujung 10 cm. Lengan bawah memiliki panjang antara poros ke poros sepanjang 21,7 cm. Penggunaan gripper pada end effector mampu menangkap benda dengan lebar maksimum 4 cm. Untuk ketinggian sumbu Z, robot memiliki rentang jangkauan dari 170 mm hingga 305 mm, dan tingkat keberhasilan rata-rata pada setiap perpindahan posisi yang dilakukan robot delta adalah 97.87%, untuk keberhasilan sumbu X = 98.82%, sumbu Y = 97.28%, sumbu +X+Y -X-Y = 99.17%, dan sumbu -X+Y +X-Y = 96.22%, serta robot delta memiliki error akurasi rata-rata sebesar 2.19 mm, dengan error akurasi paling besar mencapai 4.24 mm ketika kembali ke posisi awal.