Composition and Verification Experiment for Indoor Positioning System using Ultrasonic Sensors

Abstract

超音波センサを用いた測位システムは，測位エリアの制約はあるものの高精度な測位が可能であり，一般に屋外に比べて高い測位精度が要求される屋内での利用に有利である．本論文では逆GPS 法とよばれる手法による超音波測位システムを実用的なものとすることを目的に，測位エリアの広域化と複数の測位対象の収容を可能とするための方法と構成について検討し，検証のための試作と評価を行った結果を述べる．静止物体および移動物体を用いた測位精度評価実験の結果，測位誤差が最大でも100mm以下に抑えられており，要求精度を十分に満足していることを示す．さらに応用例として移動ロボットを用いて歩行者ナビゲーションを想定した模擬実験を行い，システムの有用性を確認した結果を示す．