Desarrollo de un sistema lógico difuso para el control de la locomoción bípeda de un robot humanoide NAO

Abstract

Resumen. En el siguiente trabajo se desarrolla un sistema lógico difuso para el control de la locomoción bípeda de un robot humanoide NAO. Se considerando como entradas las posiciones de lo angulos de las piernas y como salida la posición cercana a cero deí angulo del torso ambas con respecto a un marco de referencia local independiente. El trabajo parte del modelo Walking Toy el cual es un sistema dinámico que describe la locomoción de un bípedo. Se planea evadir la complejidad del sistema dinámico y se propone un sistema difuso de inferencias que permita estabilizar una trayectoria de caminado para el sistema. Los resultados son aceptables, se obtuvo la simulación del caminado estable para el robot NAO. Palabras clave: Lógica difusa, locomoción bípeda, Walking Toy, robot NAO. 1. Introducción La investigación sobre locomoción de robots bípedos es el estudio y desarrollo de métodos para lograr estabilidad y equilibrio en el caminado basado en el caminado humano. Este caminado se analiza como uná orbita periódica de una fase estable que alterna con una fase inestable. El caminado, por definición, es moverse a un paso moderado levantando y poniendo un pie delante de otro en turnos mientras el otro pie está sobre el suelo. Al menos un pie debe estar tocando el suelo en todo momento para considerarse caminado. El objetivo del análisis de locomoción de robots bípedos es diseñar movimientos de articulaciones y controladores asegurando que este no caiga al caminar. El caminado bípedo se realiza como un conjunto de posiciones dé angulos deseados en el tiempo para las articulaciones de las piernas, conocido también como patrón de caminado. El caminado se considera estable si eí unico contacto entre el bípedo y el piso es realizado con las plantas de los pies. El marco básico del control de la locomoción bípeda es el generador de patrones de caminado y la estabilización de los mismos. En este trabajo se