APLIKASI PENGENDALIAN ARM MANIPULATOR 4 DOF MENGGUNAKAN ALGORITMA FINITE STATE MACHINE SEBAGAI PEMINDAH SAYURAN PASCAPANEN TEROZONISASI

Abstract

Pada era global ini, pemanfaatan arm manipulator robot dalam dunia industri telah semakin luas. Diantaranya untuk keperluan pengganti manusia pada kondisi lingkungan yang berbahaya. Pemindahan barang oleh lengan robot sering digunakan karena tingkat presisinya yang tinggi untuk menyesuaikan keterbatasan ruang gerak yang ada dengan lingkungan yang tidak aman bagi manusia. Untuk itu diperlukan pengendalian pergerakan lengan robot yang sederhana untuk mengoptimalkan kondisi keterbatasan ruang dan lingkungan tersebut. Penelitian ini dilakukan dengan perancangan pengendalian robot arm manipulator dengan 4 derajat kebebasan (DOF). Untuk metode pengendalian lengan digunakan Finite State Machine dengan masukan berupa sudut dan keluaran berupa koordinat end effector lengan robot. Untuk unit pengontrolnya digunakan mikrokontroller ATMEGA328p dan menggunakan bahasa C. Dengan menggunakan algoritma Finite State Machine, robot lengan dapat mengikuti arahan perintah sudut untuk masing-masing joint dengan kinematika maju. Untuk posisi pemindahan barang mengalami error pada sumbu X sampai dengan 3,6 cm, sumbu Y sejauh 4,17 cm dan sumbu Z sejauh 4,48 cm.