IMPLEMENTASI KONTROL PID ZIEGLER – NICHOLS UNTUK PENGENDALIAN PENYELAMAN PADA ROBOT BAWAH AIR OTONOM HYDROSHIPS

Abstract

Robot bawah air beroperasi dan dikendalikan dalam air untuk berbagai tugas seperti penelitian, operasi SAR, dan perlindungan infrastruktur. Terdapat dua jenis utama: Remotely Operated Vehicle (ROV), yang dikendalikan manual, dan Autonomous Underwater Vehicle (AUV), yang beroperasi secara otomatis. Tim HYDROships dari Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya mengembangkan AUV untuk mendeteksi korban kecelakaan dan objek bawah air. Stabilitas AUV di bawah permukaan laut sangat penting untuk mencegah kecelakaan. Kontrol PID Ziegler - Nichols digunakan untuk menjaga kestabilan penyelaman AUV. Pada pengujian, kendali penyelaman prototipe AUV dengan parameter PID Kp = 9,269; Ki = 5,65; Kd = 8,55 mampu untuk mendapatkan respon yang baik dengan nilai respon terbaik, rise time sebesar 1,35 detik, settling time sebesar 3,2 detik dan overshoot sebesar 7,4%. Hasil penelitian menunjukkan parameter PID Ziegler-Nichols memberikan rise time cepat, tetapi overshoot besar, sedangkan fine-tuning PID memberikan respon lebih baik secara keseluruhan.