Implementasi Persamaan Forward dan Inverse Kinematic pada Mobile Robot Asimetris Beroda 4 Omni Wheels

Abstract

Robot omni wheels adalah mobile robot yang dapat bergerak ke segala arah dalam bidang kartesian dan  tanpa harus berbelok atau memutar arah badannya. Pada umumnya mobile robot menggunakan sistem penggerak simetris, yaitu penempatan dari masing-masing roda membentuk bangun simetris, sedangkan dengan menggunakan system penggerak simetris tersebut penempatan actuator dan komponen tidak memungkinkan, sehingga pada penelitian ini menggunakan sistem penggerak asimetris. Penempatan roda yang asimetris. memungkinkan user untuk menempatkan actuator dan komponen sesuai dengan yang di inginkan. Dengan mengimplementasikan persamaan forward dan inverse kinematic memungkinkan robot omni wheels dapat bergerak ke titik tujuan tertentu terhadap area yang dijadikan prefensi. Robot menggunakan sistem penggerak asimetris beroda 4 untuk dengan sudut arah alpha 1 =25°, alpha 2=155°, alpha 3=-45°, dan alpha 4 =-135°. Dengan penguatan lamda=4 dan normalisasi error sebesar 0.05m, didapatkan nilai error posisi rata-rata yaitu x = 1 persen, y = 1.8 persen, dan theta = 5.92 persen. Dari hasil pengujian yang dilakukan, robot dapat bergerak mencapai titik tujuan dengan hasil trajectory robot, respon kecepatan putar roda robot, dan error posisi robot dengan respon yang bagus dan sesuai yang diharapkan.