DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA ROBÓTICA PARA EL CONTROL DE FORMACIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE TAREAS

Abstract

En este artículo se describe el diseño e implementación de una plataforma robótica que permita la validación de algoritmos para el control de formación de robots móviles y la distribución de tareas. Inicialmente se presenta la selección del sistema de locomoción y sensores que tendrá el robot móvil, así como la descripción del sistema de visión que permitirá retroalimentar la posición de los robots. Seguidamente, se presenta el diseño del control de velocidad para cada rueda del robot móvil y la selección de la estrategia de distribución de los robots móviles. Finalmente, son presentados los resultados obtenidos para 2 tipos de formación deseadas con los robots móviles