Sistema de visión artificial y vuelo autónomo para un cuadricóptero en ROS 2

Abstract

Se propone e implementa un framework de software in the loop enfocado a la simulación de un algoritmo de detección de compuertas por medio de visión artificial, basado en operaciones morfológicas para segmentación de color, y un algoritmo de misión de vuelo con seguimiento de trayectoria a partir de waypoints, para un cuadricóptero autónomo virtual. Además, se integra un conjunto de software libre de última generación para validar el funcionamiento de los algoritmos propuestos dentro de un circuito de vuelo desarrollado en un ambiente de simulación 3D. Se observa que el desempeño del algoritmo de visión artificial es aceptable bajo condiciones ideales y a distancias cortas, y que el cuadricóptero es capaz de completar el circuito de vuelo utilizando la metodología propuesta para la gestión de trayectoria.