PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID UNTUK SISTEM TWO WHEEL SELF BALANCING ROBOT

Abstract

Sistem Self Balancing merupakan sebuah sistem yang membaca kemiringan suatu benda dan dimanfaatkan untuk menjaga keseimbangan benda sehingga benda tersebut dapat berdiri dengan stabil.. Untuk mengendalikan sistem Self Balancing, bisa memanfaatkan pengendali Proporsional, Integral, dan Derivatif, atau bisa disebut dengan PID. Metode ini digunakan karena tergolong mudah dalam pengaturannya dan mampu menghasilkan berbagai macam respon untuk mengendalikan suatu sistem. Penelitian ini bertujuan untuk memanfaatkan PID sebagai pengendali untuk sistem Two Wheel Self Balancing robot. Untuk mencapai hal tersebut, akan difokuskan pada beberapa hal, yaitu perancangan dan pembangunan sistem menggunakan pengendali PID dan pengendalian sistem Self Balancing. Pengendali PID yang digunakan yaitu Arduino Uno untuk mendapatkan umpan balik dari sensor gyroscope dan accelerometer. Dari hasil penelitian didapatkan parameter Kp = 20, Ki = 55, Kd = 0.0005, dan batas error maksimal yang dapat diatasi sistem adalah sebesar 12 derajat. Jika error yang diterima sistem melebihi batas maksimal, maka sistem tidak akan mampu memperbaiki error tersebut dan akan terjadi osilasi berkelanjutan.