Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Elevasi Gun Pada Turret-Gun Kaliber 20 Milimeter

Abstract

Pertahanan negara pada hakikatnya adalah segala upaya pertahanan yang bersifat semesta yang didasarkan pada kesadaran atas hak dan kewajiban warga negara serta keyakinan pada kekuatan sendiri dengan tujuan untuk menjaga dan melindungi kedaulatan negara, keutuhan wilayah NKRI dan keselamatan segenap bangsa. Salah satu alat pendukung pertahanan yaitu senjata laras panjang, Turret-gun. Turret-gun memiliki dua sumbu pergerakan rotasi, yaitu sumbu gerak azimuth dan elevasi. Adapun parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam sistem kontrol Turret-gun yaitu dimensi Turret-gun dan ukuran peluru. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam merancang pengendali PID Turret-gun kaliber 20 mm ini diawali dengan studi literatur serta studi lapangan mengenai mekanisme dan parameter-parameter yang terdapat pada Turret-gun. Setelah itu dilakukan perancangan transmisi dan sistem kontrol Turret-gun untuk dievaluasi grafik responnya. Hasil evaluasi tersebut selanjutnya akan digunakan sebagai acuan untuk merancang pengendali PID yang sesuai. Selanjutnya pengendali PID yang telah dirancang lalu disimulasikan, sehingga menghasilkan grafik respon yang sesuai dengan kriteria yang dibutuhkan. Hasil yang telah didapatkan dari penelitian ini adalah konstanta PID yang direkomendasikan untuk 𝑲𝑷, 𝑲𝑰 , dan 𝑲𝑫 secara berturut-turut adalah sebesar 23061.024, 37820.07 dan 3515.4 yang menghasilkan transient response dengan nilai overshoot sebesar 19.9 % , steady state error sebesar 0 % serta settling time sebesar 0.935 detik. Hasil analisa kestabilan untuk sistem kontrol dengan konstanta PID tersebut menunjukkan bahwa sistem kontrol telah stabil, baik menggunakan metode Root Locus maupun metode RouthHurwitz.