Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry

Abstract

Makalah ini memaparkan trajectrory tracking pada robot omni dengan metode odometry. Sistem odometry bertujuan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Selanjutnya, dengan menggunakan kinematika balik pada robot omni, nilai kecepatan putar masingmasing motor DC pada roda robot omni diperoleh. Selain itu, untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni. Dengan kinematika balik dan sistem odometry, desain trajectory robot omni dapat dengan mudah dibangun. Untuk menguji kinerja metode odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama kaki. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%