Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry

Abstract

This paper presents trajectory tracking on omni robots using odometry method. The odometry system aims to estimate the position relative to the initial position of the omni robot to estimate changes in position over time. The rotary encoder sensor is used to count the movement of the omni robot at the x and y coordinates in the odometry calculation process in this study. Furthermore, using the reverse kinematics on the omni robot, the rotational speed value of each DC motor in the omni robot wheel is obtained. In addition, to obtain the results of a good robot movement on the odometry system, PID control is applied to control the rotational speed of each DC motor on the omni robot wheel. With reverse kinematics and odometry systems, omni robot trajectory designs can be easily built. To test the odometry method performance in trajectory tracking process, there are three types of trajectory testing patterns, namely rectangles, equilateral triangles, and equilateral triangles. From the results of this test, the error value obtained is below 5%. Intisari-Makalah ini memaparkan trajectrory tracking pada robot omni dengan metode odometry. Sistem odometry bertujuan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Selanjutnya, dengan menggunakan kinematika balik pada robot omni, nilai kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni diperoleh. Selain itu, untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni. Dengan kinematika balik dan sistem odometry, desain trajectory robot omni dapat dengan mudah dibangun. Untuk menguji kinerja metode odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama kaki. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%. Kata Kunci-Trajectory Tracking, Robot Omni, Odometry.