Teleoperación unilateral mediante un PD

Abstract

En este artículo se presenta la teleoperación unidireccional con dos dispositivos hápticos mediante un control lineal PD. En los últimos años, los investigadores del área de robótica están en caminados a manipular y controlar a distancia a robots. En la actualidad, las principales aportaciones de los sistemas de teleoperación abundan en las distintas áreas de aplicación como medicina, industria, construcción, tareas peligrosas, trabajos en ambientes inseguros o inestables, en lugares difíciles de alcanzar, tareas de alta complejidad, entre otros, ya que le permite al usuario protección, seguridad y no se arriesga su integridad física. En este artículo se describe los antecedentes, estado del arte, resultados experimentales lo que permite demostrar que el control funciona correctamente a pesar de tener el inconveniente del tiempo de retardo entre los dispositivos hápticos, ambos son de 3 grados de libertad, además, la descripción detallada del equipo experimental, la configuración de los softwares para seleccionar y calibrar los dispositivos hápticos. Por otro lado, la teleoperación entre los robots manipuladores es llevada a cabo en el software Matlab/Simulink®, donde se asignan las direcciones IP y se controla el tráfico de paquetes entre ambos dispositivos.