Integrasi Odometri LiDAR dan Sensor IMU untuk Peningkatan Lokalisasi pada Robot Bergerak Indoor

Abstract

Lokalisasi adalah salah satu kompon penting dalam navigasi robot bergerak. Tugas tersebut dapat dilakukan dengan memanfaatkan data odometri LIDAR dan sensor unit pengukuran inersia (IMU). Odometri lidar memberikan informasi tentang gerak berbasis cahaya, sedangkan IMU memberikan data tentang percepatan dan kecepatan sudut. Keduanya mempunyai kelebihan, namun juga mempunyai kelemahan. Akumulasi kesalahan odometri LiDAR dan penyimpangan IMU seiring waktu sering terjadi pada odometri yang berbasis pada dua sensor tersebut. Penelitian ini mencoba mengatasi permasalahan tersebut dengan mengembangkan metode fusi sensor dengan mengntegrasi data odometri LIDAR dan IMU bertujuan untuk meningkatkan akurasi dan keandalan lokalisasi robot. Penelitian meliputi kalibrasi sensor, pemrosesan data, dan evaluasi kinerja pendekatan fusi yang diusulkan. Dengan memanfaatkan literatur terbaru tentang pengembangan teknologi sensor dan strategi fusi sensor, penelitian ini berkontribusi pada pemahaman yang lebih baik tentang cara meningkatkan navigasi robot bergerak dalam berbagai situasi. Kami berharap hasil penelitian ini dapat membuka jalan bagi pengembangan robot bergerak yang lebih akurat dan andal, terutama ketika melakukan pergerakan pada lingkungan yang kompleks.