Perancangan Model Balancing Robot untuk Sarana Transportasi Tenaga Medis

Abstract

Robot telah menjadi peralatan mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik dengan pengawasan atau menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Salah satu jenis robot adalah mobile robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), sehingga dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain. Salah satu jenis mobile robot diantaranya adalah balancing robot yang beroda dua dan dapat menyeimbangkan diri terhadap permukaan bumi. Pada penelitian ini, kami akan mencoba merancang model balancing-robot yang dalam pengembangan di masa depan dapat digunakan di rumah sakit oleh tenaga medis sebagai sarana transportasi yang ramah lingkungan. Hal ini karena tenaga medis sering sekali harus mobile dalam memantau pasien. Terkait hal tersebut, agar model balancing robot dapat seimbang maka digunakan salah satu jenis kontroler Adapun sensor yang digunakan adalah sensor accelerometer NI myRIO untuk mendeteksi perubahan sudut, dan sensor gyroscope untuk mendeteksi kecepatan sudut. Agar balancing robot dapat seimbang digunakan metode kontrol Proportional-Integral untuk mengatur kecepatan dana arah putar motor DC. Tuning parameter kontrol Proporsional-Integral dilakukan dengan dua metode yaitu metode Ziegler-Nichols dan trial and error. Hasil tuning dari Proporsional Integral yang baik adalah nilai gain Kp = 5 dan Ki = 0,001.