Diseño metódico de un tren de transmisión para un arreglo extremidad-rueda

Abstract

Este estudio se enfoca en el diseño de un subsistema de transmisión de potencia que será usado en la propulsión de un robot móvil con extremidades y ruedas; debe permitir al sistema robótico un desplazamiento en superficies estructuradas, y accidentadas, consumir la menor energía posible, y contar con un sistema de transmisión compacto y ligero. Para ello se presenta un modelo del comportamiento del arreglo de transmisión interactuando con el sistema robot donde se utilizarán como base del sistema engranajes armónicos, que tienen como principales características altas relaciones de transmisión en configuraciones espaciales relativamente pequeñas. Se emplea una metodología de diseño con un marco de referencia lógico de siete etapas, cuyo resultado es un concepto del sistema de transmisión que satisface los requerimientos específicos de operación.