Top ve çubuk sistemi için kaskad denetleyici parametrelerinin meta-sezgisel algoritmalarla optimizasyonu

Abstract

Bu çalışmada top ve çubuk sistemi için kaskad PD+P kontrolcü katsayıları meta-sezgisel algoritmalarkullanılarak optimize edilmiştir. Laboratuvar ortamında birçok sistemin benzetiminin elde edilmesinisağlayan top ve çubuk sisteminin amacı çubuk üzerinde tek eksende serbest olarak hareket edentopun referans konuma ulaşması ve dengesinin sağlanmasıdır. Top ve çubuk sistemi hızlı ve yavaşdinamikleri aynı anda içinde barındırdığı için PD+P kaskad kontrolör tasarlanmıştır. Gelenekselkontrolcülere göre ayarlanması zor olan kaskad kontrolcü katsayıları Yapay Arı Kolonisi ve ÖğretmeÖğrenme Tabanlı Optimizasyon algoritmaları kullanılarak tayin edilmiştir. Uygulananoptimizasyonlarda IAE, ITAE, ISE, MSE amaç fonksiyonları ve yeni bir amaç fonksiyonu olan BirimBasamak Temelli (BB) amaç fonksiyonu önerilmiştir. Önerilen amaç fonksiyonu kullanılarak eldeedilen kontrolcü cevaplarında topun istenilen referans konuma hiç aşım yapmadan ulaştığıgörülmüştür.