Kendali Sliding Mode Motor Sinkron Magnet Permanen Pada Simulator Masinis Kereta Api

Abstract

Simulator kereta api sendiri merupakan perangkat latihan masinis sebelum terjun mengendarai lokomotif yang sebenarnya. Simulator kereta api digerakkan oleh empat PMSM yang digunakan untuk menggerakkan simulator pada gerak pitch, roll, transedental, dan longitudinal. Adapun metode pengendali yang digunakan adalah Sliding Mode Control (SMC). SMC terdiri atas dua tahap, tahap pertama berfungsi memperbaiki sinyal kesalahan dengan mengarahkan sinyal tersebut pada sliding surface dan tahap kedua berfungsi untuk mempertahankan sinyal pada sliding surface tersebut. Dari hasil uji simulasi, didapatkan bahwa SMC dapat menjadi solusi sebagai kendali pada sistem simulator masinis kereta api. Pada simulasi gerak pitch, terdapat error steady state pada setiap bentuk SMC. Hal ini, disebabkan oleh faktor non linieritas yang didapatkan motor. Untuk selanjutnya penelitian ini perlu diujii pada perangkat keras simulator kereta api, sehingga dapat bagaimana implementasi SMC pada sistem