Robot móvil autónomo con reconocimiento y navegación hacia botellas de plástico

Abstract

En este trabajo, se propone el diseño y construcción de un prototipo de robot autónomo para el reconocimiento de botellas de plástico, aplicando una estrategia de segmentación semántica, a través de redes neuronales convolucionales. Así mismo, se propone el diseño de un sistema de navegación basado en lógica difusa, para lograr que el robot se aproxime a las botellas identificadas. Los experimentos se realizaron en un ambiente controlado, alcanzando un 96.6% de precisión en las pruebas de reconocimiento, mientras que en las pruebas de navegación, el robot alcanzó en todos los casos la posición de las botellas identificadas.