RANCANG BANGUN UMPAN BALIK EKSTERNAL UNTUK KENDALI SUDUT MOTOR SERVO BERBASIS ARDUINO

Abstract

Rancang bangun umpan balik eksternal untuk kendali posisi sudut AC motor servo berbasis Arduino menggunakan sensor rotary encoder telah dilakukan. Penelitian ini dilakukan untuk meminimalisir kesalahan posisi sudut absolut dari poros motor. Kendali posisi pada AC motor servo tipe MHMD022G1U diamati bersifat relatif, sehingga peluang terjadinya kesalahan penentuan posisi sudut sangat besar, terutama pada saat terjadi distorsi pulsa atau saat suplai daya hilang. Sensor rotary encoder tipe EP50S8-1024-2F-P-24 dikopel dengan poros motor untuk membaca   sudut   aktual   yang   kemudian   dijadikan   sebagai   umpan   balik   eksternal.   Rotary   encoder   yang menggambarkan position sudut actual dari of AC servo motor menghasilkan digital code 10-bit yang kemudian dikonversi menjadi data desimal dengan rentang 0-1023 menggunakan sebuah mikrokontroler Arduino Nano V3. Data umpan balik yang diterima oleh mikrokontroler Arduino digunakan untuk menyesuaikan posisi atau sudut dari putaran poros motor servo AC. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pada kendali sudut motor servo AC terdapat osilasi pada semua variasi frekuensi atau kecepatan yang diberikan dengan standar deviasi 1,62º pada 1 kHz, 1,92º pada 5 kHz, 2,29º pada 10 kHz, dan 19,01º pada 50 kHz. Walaupun demikian, nilai rata-rata posisi sudut putaran motor tetap dapat mengikuti referensi yang diberikan oleh potensiometer.Keywords: motor servo AC, rotary encoder, arduino, kendali sudut