Sintonización De Un Controlador PID En Un PLC Haciendo Uso De Inteligencia De Enjambres/Auto-tuning of a PID controller implemented in a PLC using swarm intelligence

Abstract

En este trabajo se muestra la implementación en un PLC Allen Bradley de un algoritmo de inteligencia de enjambres cuya función es determinar el modelo matemático de un sistema o proceso; con el modelo del sistema encontrado, se calculan los parámetros de un controlador PID que garantizan un comportamiento deseado del sistema. El algoritmo usado para encontrar el modelo matemático es una técnica de computación evolutiva conocida como optimización por enjambre de partículas.Para probar el funcionamiento del algoritmo implementado en el PLC, se realizaron simulaciones de sistemas dinámicos en el software Matlab, desde este software se estableció comunicación con el PLC. El PLC recibe la salida del sistema y, con esta información, encuentra un modelo del mismo, con el modelo encontrado sintoniza un controlador PID para, de esta manera, calcular la acción de control que enviará al sistema simulado en Matlab. Como estándar de comunicación industrial entre el PLC y  Matlab  se usó el OPC (OLE for Process Control). Lo anterior permitió vislumbrar la  posibilidad de implementar el algoritmo propuesto en una ambiente industrial.