Diseño y modelo cinemático de un robot delta para el diagnóstico y rehabilitación

Abstract

Este artículo introduce el diseño mecánico y el modelo cinemático de un robot paralelo tipo delta, para su aplicación en el área de la medicina, específicamente para la rehabilitación y diagnóstico de extremidad superior de pacientes niños. Además, se presenta la historia de los robots paralelos y los principales componentes de los robots delta. El diseño mecánico es realizado en un software especializado Solidworks® y el análisis matemático para obtener el modelo cinemático se utiliza Matlab®. Para validar que el modelo cinemático del robot delta se utilizan los dos software antes mencionados.